Este projeto objetiva criar um sistema de navegação robusto e eficiente para quadcópteros (Drones ou UAVs) para desempenharem vôos autônomos em ambientes confinados mas parcialmente conhecidos. O teste de vôo será feita no Latin-American Robotics Competition e Olimpíada Brasileira de Robótica anualmente. A altura de vôo do Drone pode ser estimada por sensores embarcados. Este trabalho também adota um sistema de rastreamento robusto com ação integral que permite o Drone rastrear trajetórias 3D de forma suave e precisa. Todo processamento é feito de forma embarcada no próprio robô. Neste projeto, os envolvidos precisam ter conhecimentos de C++, Sistemas Embarcados e noções de ROS e Robôs Móveis Aéreos.